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首先，什么是步进电机：

然后是步进电机的分类：

这里重点讲一下二相和四相电机：

两相八线步进电机有两种接法：

我们怎么让步进电机动起来：

然后我们讲单片机控制方式：

一般的小功率步进电机，用ULN2803就可以了：

电路如下：

程序控制如下：

需要控制大功率的两相步进电机时就可以考虑如下控制方式：

分为单极性驱动和双极性驱动，电路图如下：

单极性驱动：

双极性驱动：

具体内容看这个文档：

如果用了步进电机驱动器，那么我们就不用关心这么多了，直接给脉冲信号就能控制步进电机运动了。

具体的接线驱动器手册会有说明，比如：

比如我们用了TA8435H这个驱动器。

这个驱动器电路原理图如下：

相关介绍：

TA8435H可以控制步进电机以整步、半步、1/4细分、1/8细分方式运动，由TA8435H的第8、9引脚IM1、IM2状态决定。细分的意思是：如果所采用的步进电机的步进角为1.8度，即给一个脉冲步进电机将转动1.8度，由于采用了1/8细分，则控制器给8个脉冲步进电机才转动1.8度，即一个脉冲转动0.225度了。

下面给出stm32的具体控制程序，本程序的功能是控制步进电机转动180度后停止，因此需要给800个脉冲。

需要注意的是，对步进电机的速度进行控制时，只需要改变PWM的频率，频率越高，转速越快；频率越低，转速越慢。但是不要超过步进电机的转速极限，否则会出现失步的现象。当时钟频率较高时，光耦隔离电路需要采用高速光耦合器。

程序在这儿：

补充：

1.步进电机的“脱机”：

步进电机的脱机也叫释放，是由脱机信号线（脱机-和脱机+，或者ENA-和ENA+）来控制的，平常使用可以直接悬空。当直接悬空，步进电机驱动上电后，电机是锁死的，要把步进电机转动起来需要很大的力。当脱机-接GND，脱机+接VCC，则电机没有锁死，可以很容易用手转动电机。常用于设备的调零。也就是给脱机信号线留一个开关，当按下开关把步进电机转到要求位置，然后松开开关。（和断电类似）

2.步进电机和驱动器的接线

一般使用的是两相四线步进电机，线的颜色随厂家不同而不同。只要注意同一相接到驱动的A+和A-，或B+和B-就行了。寻找同一相线的方法是，用万用表测任意两条线的电阻，同一相线的电阻一般为几欧姆。然后接到驱动器上。同一相的线和A+、A-相连不分顺序，交换接线顺序可使电机转动反向。

3.步进电机的控制线接线

一般接脉冲线和方向线就可以了，即两根控制线即可。

4.控制信号并不一定要5V，3.3V输出也可以。